Появление первых представителей сословия военно-служилого дворянства Японии относится к VII–VIII вв. н. э. Тогда еще они не назывались собственно самураями. Буси, букэ, цувамоно — так называли вооруженных людей. В древней Японии слово «самурай» («сабурай»), образованное от глагола «сабурахи», имело буквальное значение — «служить великому человеку, человеку высшего сословия». Со временем так стали называть воинов-дружинников, находящихся на службе.

Первые самураи вербовались феодалами из более или менее обеспеченной части сельского населения их владений. Другим источником пополнения дружин были средне- и низкоранговые представители аристократических родов, не занятые земледелием, охотники, рыбаки.

Дружинники постепенно превращались в вооруженных слуг, получавших от своего хозяина содержание — жилище и пищу, а иногда и участки земли с приписанными крестьянскими дворами. Такие самураи сами превращались в феодалов.